ไทยและรัสเซียได้ยึดถือการเสด็จประพาสรัสเซียของพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว (3-11 กรกฎาคม พ.ศ. 2440/ค.ศ.1897) เป็นจุดเริ่มต้นของความสัมพันธ์ทางการทูตระหว่างกัน โดยความสัมพันธ์ระหว่างพระราชวงศ์มีความใกล้ชิด 

การเสด็จฯ ในครั้งนั้น นับเป็นการเยือนยุโรปอย่างเป็นทางการครั้งแรก ซึ่งต่อมาได้ถือวันดังกล่าวเป็นวันสถาปนาความสัมพันธ์ไทยและรัสเซีย 

โดยก่อนหน้านั้น พระเจ้าซาร์ นิโคลัสที่ 2 เมื่อครั้งยังดำรงพระอิสริยศที่ "มกุฎราชกุมาร" แห่งรัสเซีย ได้เสด็จพระราชดำเนินมาเยือนราชอาณาจักรสยามอย่างเป็นทางการ ในฐานะพระสหายสนิทในสมเด็จพระพุทธเจ้าหลวง ระหว่างวันที่ 20 - 24 มีนาคม พุทธศักราช 2434 รวมเวลาทั้งสิ้น 5 วันโดยได้รับการต้อนรับอย่างสมพระเกีรยติเช่นกัน 

ว่ากันว่า ด้วยพระราชไมตรีอันแน่นแฟ้นของพระราชวงศ์ทั้งสองนี้ ก็ได้คานอำนาจของประเทศมหาอำนาจในยุโรปอย่างฝรั่งเศสและอังกฤษ ทำให้สยามดำรงเอกราชเพียงประเทศเดียวในภูมิภาคจวบจนกระทั่งทุกวันนี้