จุดเริ่มต้นของการก่อกำเนิดเทศบาล เกิดขึ้นในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ซึ่งพระองค์ได้ทรงปฏิรูปการบริหารราชการแผ่นดินของไทยใหม่ให้ทันสมัย เป็นอันเดียวกันกับนานาอารยประเทศ โดยจัดให้มีการปกครอง ส่วนท้องถิ่นขึ้นเป็นครั้งแรกในประเทศไทยในรูปแบบสุขาภิบาล ที่สุขาภิบาลท่าฉลอม จังหวัดสมุทรสาคร เมื่อวันที่ 18 ธันวาคม พ.ศ. 2441 และได้ขยายการจัดตั้งสุขาภิบาลออกไปในท้องถิ่นต่าง ๆ เพิ่มขึ้นทั่วประเทศ
ตอมาเมื่อประเทศไทยเปลี่ยนแปลง การปกครองจากระบอบสมบูรณาญาสิทธิราชย์เป็นระบอบ ประชาธิปไตยในปี พ.ศ. 2475 จึงได้มีการตราพระราชบัญญัติ ระเบียบบริหารราชการแผ่นดินแห่งราชอาณาจักรไทย พ.ศ. 2476 ขึ้น และได้ประกาศใช้พระราชบัญญัติจัดระเบียบเทศบาล พ.ศ. 2476 เมื่อวันที่ 24 เมษายน 2476 โดยได้มีการยกฐานะสุขาภิบาลขึ้นเป็นเทศบาลหลายแห่ง ต่อมาได้มีการแก้ไข เปลี่ยนแปลง ยกเลิกกฎหมายเกี่ยวกับเทศบาลหลายครั้ง จนในที่สุดได้มีการตราพระราชบัญญัติเทศบาล พ.ศ. 2496 ยกเลิกพระราชบัญญัติเดิม จึงทำให้เทศบาลเป็นองค์กรปกครอง ส่วนท้องถิ่นรูปแบบหนึ่งตั้งแต่นั้นมา
ดังนั้น กระทรวงมหาดไทย จึงได้ออกประกาศลงวันที่ 4 กรกฎาคม พ.ศ. 2532 กำหนดให้วันที่ 24 เมษายน ของทุกปีเป็น ‘วันเทศบาล’ เพื่อระลึกถึงความสำคัญของการก่อกำเนิดเทศบาล และเพื่อให้พนักงานเทศบาลตระหนักถึงความสำคัญในบทบาทของการเป็นผู้ให้บริการประชาชน ในฐานะเป็นส่วนหนึ่งของการปกครองส่วนท้องถิ่น
นอกจากนี้ ยังเสริมสร้างความรัก ความผูกพัน ความสามัคคี ให้กับบุคลากรในเทศบาล เพื่อเป็นพื้นฐานที่ดีที่จะส่งผลเชิงบวก ต่อการปฏิบัติหน้าที่ราชการ การให้บริการ การอำนวยความสะดวก พร้อมสร้างความเป็นธรรม ความเสมอภาคให้เกิดขึ้นในสังคม โดยปัจจุบันมีเทศบาลจำนวน 2,472 แห่งทั่วประเทศ
ทั้งนี้ การเรียกชื่อของเทศบาลนั้นแตกต่างกันตามจำนวนประชากรในพื้นที่รับผิดชอบ โดยแบ่งออกเป็น 3 ประเภท ตามพระราชบัญญัติเทศบาล พ.ศ. 2496 ได้แก่
- เทศบาลตำบล คือ ท้องถิ่นซึ่งมีการประกาศกระทรวง มหาดไทยยกฐานะเป็นเทศบาลตำบล ประกาศกระทรวง มหาดไทยนั้นให้ระบุชื่อและเขตเทศบาลไว้ด้วย มีสมาชิก สภาเทศบาลได้ 12 คน
- เทศบาลเมือง คือ ท้องถิ่นอันเป็นที่ตั้งศาลากลาง จังหวัดหรือท้องถิ่นชุมนุมชนที่มีราษฎรตั้งแต่ 10,000 คน ขึ้นไป ทั้งมีรายได้พอควรแก่การที่จะปฏิบัติหน้าที่อันต้องทำ ตามพระราชบัญญัตินี้ และซึ่งมีพระราชกฤษฎีกายกฐานะ เป็นเทศบาลเมือง พระราชกฤษฎีกานั้นให้ระบุชื่อและเขต ของเทศบาลไว้ด้วย มีสมาชิกสภาเทศบาลได้ 18 คน
- เทศบาลนคร คือ ท้องถิ่นชุมนุมชนที่มีราษฎรตั้งแต่ 50,000 คนขึ้นไป ทั้งมีรายได้พอควรแก่การที่จะปฏิบัติหน้าที่ อันต้องทำตามพระราชบัญญัตินี้และซึ่งมีพระราชกฤษฎีกา ยกฐานะเป็นเทศบาลนคร พระราชกฤษฎีกานั้นให้ระบุชื่อ และเขตของเทศบาลไว้ด้วย มีสมาชิกสภาเทศบาลได้ 24 คน
อย่างไรก็ตาม ในบรรดาองค์กรปกครองส่วนท้องถิ่นของประเทศไทยในปัจจุบันนี้ เทศบาลถือเป็นองค์กรปกครองส่วนท้องถิ่นรูปแบบหนึ่ง ซึ่งมีฐานะเป็นตัวแทนของรัฐบาลและกระทรวงมหาดไทยที่ประสบความสำเร็จเป็นอย่างยิ่งต่อการให้บริการสาธารณะ เพื่อแก้ไขปัญหาและตอบสนองความต้องการของประชาชนในท้องถิ่นได้อย่างดีที่สุด ตลอดระยะเวลาที่ทำงานมาเทศบาลเป็นองค์กรที่มีบทบาทอย่างยิ่งในการบำบัดทุกข์ บำรุงสุข ในทุกมิติตลอดช่วงชีวิต เป็นกำลังสำคัญในการแก้ไขปัญหาภัยพิบัติ ภัยธรรมชาติ ความเดือดร้อนเร่งด่วน และสร้างความเจริญต่าง ๆ ให้แก่ประชาชนในเขตชุมชนเมือง ซึ่งถือว่าเป็นกระบวนการพื้นฐานของการปกครองในระบอบประชาธิปไตย ที่ประชาชนได้มีส่วนร่วมคิด ร่วมทำ ร่วมตัดสินใจ เพื่อให้การพัฒนาตรงกับความต้องการของประชาชนและเป็นรูปธรรม มีนวัตกรรมการพัฒนา และผลการปฏิบัติงานที่โดดเด่น เป็นองค์กรต้นแบบที่มีการขับเคลื่อนด้วยการสานงานต่อ ก่องานใหม่ โดยยึดหลักธรรมาภิบาล ทั้งหลักนิติธรรม คุณธรรม ความโปร่งใส ยึดประชาชนเป็นศูนย์กลาง ให้การพัฒนาท้องถิ่นสอดคล้องกับการขับเคลื่อนการพัฒนาประเทศมาอย่างต่อเนื่อง
