กระทรวงมหาดไทยกำหนดให้วันที่ 24 เมษายน ของทุกปีเป็น 'วันเทศบาล' เพื่อระลึกถึงความสำคัญของการก่อกำเนิดเทศบาล และเพื่อให้พนักงานเทศบาลตระหนักถึงความสำคัญในบทบาทของการเป็นผู้ให้บริการประชาชน

ย้อนกลับไปยังจุดเริ่มต้นของการก่อกำเนิดเทศบาล ในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 5 พระองค์ได้ทรงปฏิรูปการบริหารราชการแผ่นดินของไทยใหม่ โดยจัดให้มีการปกครองส่วนท้องถิ่นขึ้นเป็นครั้งแรกในประเทศไทยในรูปแบบสุขาภิบาล ที่สุขาภิบาลท่าฉลอม จังหวัดสมุทรสาคร เมื่อวันที่ 18 ธันวาคม พ.ศ. 2441 และได้ขยายการตั้งสุขาภิบาลออกไปในท้องถิ่นต่าง ๆ เพิ่มขึ้นทั่วประเทศ ต่อมา ประเทศไทยเปลี่ยนแปลงการปกครองจากระบอบสมบูรณาญาสิทธิราชย์เป็นระบอบประชาธิปไตย ในปี พ.ศ. 2475 จึงได้มีการตราพระราชบัญญัติระเบียบบริหารราชการแผ่นดินแห่งราชอาณาจักรไทย พ.ศ. 2476 กำหนดให้เทศบาลเป็นองค์กรปกครองส่วนท้องถิ่นรูปแบบหนึ่ง ดังนั้น จึงได้มีประกาศใช้พระราชบัญญัติจัดระเบียบเทศบาล พ.ศ. 2476 เมื่อวันที่ 24 เมษายน 2467 และเกิดรูปแบบของเทศบาลตั้งแต่นั้นมา

การเรียกชื่อของเทศบาลนั้นแตกต่างกันตามจำนวนประชากรในพื้นที่รับผิดชอบ โดยแบ่งออกเป็น 3 ประเภท ตามพระราชบัญญัติเทศบาล พ.ศ. 2496 ได้แก่