วันที่ 3 กรกฎาคม พ.ศ. 2440 พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 5 เสด็จประพาสรัสเซียและได้สถาปนาความสัมพันธ์ทางการทูตไทย-รัสเซียอย่างเป็นทางการ
ความสัมพันธ์ระหว่างประเทศรัสเซียและประเทศไทยเริ่มต้นขึ้นอย่างเป็นทางการในวันที่ 3 กรกฎาคม พ.ศ. 2440 (ค.ศ. 1897) เมื่อพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 5 เสด็จประพาสรัสเซีย ในระหว่างการเสด็จประพาสยุโรปครั้งแรกของพระองค์
โดยในการประพาสรัสเซียครั้งนั้น รัฐบาลสยามได้แต่งตั้งราชทูตประจำกรุงเซนต์ปีเตอร์สเบิร์กคนแรก คือ พระยาสุริยานุวัตร (เล็ก บุนนาค) ซึ่งเป็นอัครราชทูตผู้มีอำนาจเต็มประจำกรุงปารีสให้มาเป็นอัครราชทูตผู้มีอำนาจเต็มประจำประเทศรัสเซีย โดยมีถิ่นที่พำนักในกรุงปารีส เมื่อวันที่ 16 พฤศจิกายน ค.ศ.1897 จนถึงปี ค.ศ. 1899 รัฐบาลสยามจึงได้ส่งพระชลบุรีนุรักษ์มาเป็นราชทูตคนที่สองประจำประเทศรัสเซีย ตั้งแต่วันที่ 12 พฤศจิกายน ค.ศ. 1989 และเป็นราชทูตคนแรกของไทยที่มีถิ่นที่พำนักในประเทศรัสเซีย และให้มีฐานะเป็นผู้แทนส่วนพระองค์ประจำราชสำนัก
ซึ่งเป็นกุศโลบายของพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ที่ต้องการให้ความสัมพันธ์ระหว่างสองรัฐเป็นความสัมพันธ์พิเศษระหว่างราชวงศ์ และขณะเดียวกันก็เป็นพระราชประสงค์ของพระองค์ที่ต้องการให้พระยามหิบาลบริรักษ์ทำหน้าที่ดูแลสมเด็จเจ้าฟ้าจักรพงษ์ ภูวนาถในขณะที่ทรงศึกษาอยู่ที่โรงเรียนนายร้อยทหารมหาดเล็กคอร์ เดอ ปาฌ และทรงประทับอยู่ในพระราชวังฤดูหนาวในฐานะพระโอรสบุญธรรมของพระเจ้าซาร์นิโคลัสที่ 2 เป็นประการสำคัญ
จนถึงปัจจุบันเป็นเวลากว่า 124 ปีแล้ว ที่ความสัมพันธ์ระหว่างไทยและรัสเซียดำเนินมาอย่างต่อเนื่อง แม้จะปรากฏเหตุการณ์ต่าง ๆ ของโลกหลายเหตุการณ์ที่ทำให้ความสัมพันธ์ระหว่างสองประเทศผันแปรไปในทิศทางต่าง ๆ หากแต่ว่าการเสด็จเยือนรัสเซียของพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวนี้ นับได้ว่าเป็นจุดเริ่มต้นที่สำคัญอย่างยิ่งของประวัติศาสตร์ความสัมพันธ์ทางการทูตไทยและรัสเซีย