จากจุดเริ่มต้นในสมัยพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว ได้ทรงก่อตั้ง 'กองเสือป่า' เมื่อวันที่ 6 พฤษภาคม 2454 เพื่อฝึกอบรมข้าราชการและพลเรือน ได้เรียนรู้วิชาทหารเพื่อฝึกซ้อมเตรียมกำลังในยามปกติ ทำหน้าที่อาสาสู้ศึกในยามสงคราม โดยถือว่าเป็น 'กองกำลังกึ่งทหาร' ที่จัดตั้งขึ้น เป็นหน่วยงานแรกในประเทศไทย

ต่อมาในสมัยพระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร ลงพระปรมาภิไธย ประกาศใช้พระราชบัญญัติกองอาสารักษาดินแดน พ.ศ. 2497 เมื่อวันที่ 10 กุมภาพันธ์ 2497 (จึงถือว่าเป็นวันสถาปนากองอาสารักษาดินแดน) โดยกำหนดให้จัดตั้ง 'กองอาสารักษาดินแดน' เป็นองค์การ ขึ้นอยู่ในกระทรวงมหาดไทย มีฐานะเป็นนิติบุคคล ซึ่งทางกระทรวงมหาดไทย ได้มอบหมายให้กรมการปกครอง (โดยสำนักอำนวยการกองอาสารักษาดินแดน) เป็นหน่วยบริหารจัดการ โดยมีแนวคิดในการจัดตั้งดังนี้

การป้องกันประเทศเป็นหน้าที่ของคนไทยทุกคน มีกำลังสำรองไว้ช่วยเหลือประชาชนและประเทศชาติ ทั้งในยามปกติและในยามสงคราม

กองอาสารักษาดินแดน แบ่งส่วนราชการออกเป็น 2 ส่วน ได้แก่

ส่วนกลาง มีกองบัญชาการกองอาสารักษาดินแดน (บก.อส.) เป็นหน่วยบริหารจัดการ โดยมีรัฐมนตรีว่าการกระทรวงมหาดไทย เป็นผู้บัญชาการกองอาสารักษาดินแดน (ผบ.อส.)

ส่วนภูมิภาค มีกองบังคับการกองอาสารักษาดินแดนจังหวัด (บก.อส.จ.) เป็นหน่วยบริหารจัดการ

โดยมีผู้ว่าราชการจังหวัด เป็นผู้บังคับการกองอาสารักษาดินแดนจังหวัด (ผบ.อส.จ.)

มีหน่วยระดับปฏิบัติ เรียกโดยรวมว่า กองร้อยอาสารักษาดินแดน (ร้อย.อส.) และมีกำลังพลระดับปฏิบัติ ที่สำคัญ ได้แก่ สมาชิกกองอาสารักษาดินแดน เรียกโดยย่อว่า สมาชิก อส. ซึ่งมีสถานะเป็นเจ้าหน้าที่ของรัฐ